基于粒子群优化的机器人多传感器自标定方法
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发布时间：2025-04-30
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论文名称：基于粒子群优化的机器人多传感器自标定方法
发表刊物：机器人
摘要：针对机器人感知系统中多个传感器的位姿关系估计问题，提出 一种新的基于粒子群优化的自标定方法。利用激光扫描点在图像上的投影线约束条件，建立摄像机与激光扫描仪外参数的非线性优化目标函数，采用粒子群算法优化外参数。该方法对参数的初值并不敏感，无需特定的标定物。实验结果表明，该算法的标定精度高。
合写作者：汪霖，曹建福，韩崇昭
卷号：31（5）
页面范围：391~396
是否译文：否
发表时间：2009-07-06