基于超二次曲面模型的3维目标定位算法
发布时间：2025-04-30
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- 发布时间：
- 2025-04-30
- 论文名称：
- 基于超二次曲面模型的3维目标定位算法
- 发表刊物：
- 机器人
- 摘要：
- 针对散乱点云中3维目标的位姿参数估计问题,提出一种基于 超二次曲面模型的3维目标定位算法.该算法利用3维目标的超二次曲面部件化模型,定义了空间点与任意位姿下3维目标的归一化径向欧氏距离.根据点云中目标 表面各点到目标的均方距离,以及目标表面点数和内部点数等信息,建立了3维目标位姿估计的非线性目标函数,从而将目标定位问题转化为该目标函数的优化问 题.采用入侵性杂草优化(IWO)算法优化该目标函数,将获得的最优解作为3维目标的位姿参数估计值.实验结果表明,该算法的目标定位精度高,位姿参数估 计的一致性好,且能有效抑制测量噪声对定位结果的影响.
- 合写作者：
- 汪霖，曹建福，韩崇昭
- 卷号：
- 35(4)
- 页面范围：
- 439-448
- 是否译文：
- 否
- 发表时间：
- 2013-04-01
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