针对水下机器人协同作业和集群任务需求，优化设计多构型水下机器人，融合RRT*算法、人工势场法、KM最优匹配算法、分布式模型预测控制等方法，构建具有自组织、抗干扰能力的水下机器人编队系统，从而实现多个水下机器人跨平台分布式协作，提升水下多智能体编队的路径规划与围捕作业等系统性能。