14.陕西省秦创原“科学家+工程师”项目，基于AI技术的水下清淤机器人研发，2023/01-2025/12，主持，在研

13.中央高校基本科研业务费，水下高精度探测信息一体化研究，2022/8-2023/12，主持，在研

12.陕西省重点研发计划重点项目，编号：2018ZDXM-GY-111，基于多传感器技术的水下安保巡逻机器人研发，2018/01-2020/12，主持，已结题

11.中央高校基本科研业务费（重大项目培育），水下仿生机器鱼集群系统关键技术研究，2018/1-2019/12，主持，已结题

10.陕西省智能机器人重点实验室开放基金，编号：KLSPIR-2017004，新型驱动仿生机器鱼机构设计与性能分析研究，2018/01-2019/12，主持，已结题

9.横向课题，合同编号：J202010017，柔性变结构发电样机低流速水环境发电试验，2020/09-2021/03，主持，已结题

8.航空基金项目，编号：ASFC-20180870004，光纤环在加速度作用下的形变研究，2018/10-2020/09，主持，已结题

7.横向课题，合同编号：20180901,海洋多源信息融合目标跟踪方法设计，2018/08-2020/10，主持，已结题

6.教育部联合基金项目，编号：6141A020225，新型分布式海流能液压传控发电装备研究，2017/1-2019/12，第3责任人，已结题

5.船舶重工联合基金项目，编号：6141B042802-40，水下航行体主动式减阻技术，2018/10-2019/10，第2责任人，已结题

4.中央高校基本科研业务费，工业机器人故障诊断与性能评估理论与方法研究，2018/1-2019/12，第2责任人，已结题

3.西安市政府研发基金，编号：西经开项字（2017）062，水下智能综合检测机器人研发，2017/10-2018/6，主持，已结题

2.企业横向课题，合同编号：20190106，水下探测ROV样机研制， 2018/12-2019/6，主持，已结题

1.企业横向课题，合同编号：201870663，水下检测机器人样机研制， 2018/6-2018/12，主持，已结题