Summary:
针对模块化机器人控制系统的重构问题，提出了一种柔性的嵌入式控制系统体系结构。该控制系统各种软硬件功能模块被抽取成标准构件，硬件模块设计采用了双核处理器以便满足计算能力和小型化的需求，模块之间通过标准的现场总线接口进行通信。机器人控制软件采用了基于构件的组态结构，它由柔性嵌入式控制系统开发平台、机器人功能构件库和运动规划与控制算法构件库三部分组成，实时性和非实时性的软件模块都按标准接口进行封装。机器人轨迹插补运算采用双DDA算法，逆运动学求解利用相邻轨迹点的关节坐标绝对增量最小原则去除 冗余解。该嵌入式控制系统在六关节工业机器人进行了应用，实验结果表明它能适应机器人机械结构和作业任务的变化，使系统开发周期大大缩短。
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