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曹建福

教授

Papers

基于粒子群优化的机器人多传感器自标定方法

Release Time:2025-04-30 Hits:

Date:

2025-04-30

Title of Paper:

基于粒子群优化的机器人多传感器自标定方法

Journal:

机器人

Summary:

针对机器人感知系统中多个传感器的位姿关系估计问题，提出一种新的基于粒子群优化的自标定方法。利用激光扫描点在图像上的投影线约束条件，建立摄像机与激光扫描仪外参数的非线性优化目标函数，采用粒子群算法优化外参数。该方法对参数的初值并不敏感，无需特定的标定物。实验结果表明，该算法的标定精度高。

Co-author:

汪霖，曹建福，韩崇昭

Volume:

31（5）

Page Number:

391~396

Translation or Not:

No

Date of Publication:

2009-07-06

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