曹晔  (副教授)

一、非线性系统安全控制理论及应用

1. 面向物理安全约束的高性能控制

1. 安全约束控制，包括物理极限约束、饱和约束、避障约束等；

2. 性能约束控制，包括收敛时间约束、收敛精度约束等；

3. 应用于机械臂防碰撞控制、机械臂高精度运动控制方法、多移动机器人避障控制方法

2. 面向执行器/传感器故障的多阶段容错控制

1. 传感器极端故障情况下，系统运行全周期容错控制

2. 执行器极端故障情况下，系统运行全周期容错控制

3. 应用于有硬件冗余的飞行器动力学控制

3. 面向信息安全的弹性控制

1. 通讯网络受DOS等攻击情况下，系统信息安全控制

2. 应用于智能电网

二、机器人控制与人机协作

1. 柔性机械臂力控和人机交互

2. 机械臂高精度运动控制

3. 建筑机器人相关项目

三、工业智能控制

1. 基于强化学习的工业过程控制

2. 卷烟厂制丝设备相关项目