发布时间：2026-03-07

文章标题：我团队博士研究生毛涵、武鑫雨顺利完成博士学位论文答辩

内容：

2026年3月1日，团队2021级博士研究生毛涵、武鑫雨在西安交通大学兴庆校区机械工程学院第一会议室进行了博士学位论文答辩。西安交通大学周光辉教授担任答辩委员会主席，长安大学张新荣教授、陕西科技大学任工昌教授、西安交通大学张小栋教授、西安交通大学朱永生教授担任答辩委员，西安交通大学张政副教授担任答辩秘书。

毛涵的博士学位论文题目为《轮摆复合驱动球形机器人动力学建模及自适应模型预测控制方法研究》。论文在陕西省重点研发计划项目资助下，设计了一种轮摆复合驱动球形机器人结构，有效提升了机器人推进能力、转向灵活性和姿态稳定性；建立了主摆、侧摆与飞轮耦合的非线性动力学模型，实现了多运动模式与多地形条件下动力学建模的一致表达；提出了状态参数协同在线估计与元学习调参相结合的自适应模型预测控制方法，提高了强耦合与扰动条件下球形机器人的速度跟踪精度、动态响应性能与鲁棒性。

武鑫雨的博士学位论文题目为《多关节耦合下肢康复外骨骼设计和动态力矩控制方法研究》。论文在国家重点研发计划项目资助下，设计了一种髋膝踝多关节耦合辅助的下肢康复外骨骼，通过集成离合器结构实现单电机对膝、踝关节的分时辅助；提出了融合深度可分离卷积与自注意力机制的多模态信息融合方法，提高了惯性测量单元与光纤光栅肌肉形变信号的特征提取与融合能力；构建了分层控制架构并提出个性化辅助力矩曲线优化方法，实现了髋、膝、踝关节的精准扭矩分配与个体化辅助控制，为下肢康复外骨骼技术的发展提供了新的思路。

答辩委员会专家以严谨的学术态度认真听取了毛涵和武鑫雨的学位论文汇报，对论文的选题、研究内容、技术路线以及创新成果进行了全面评议，并就论文的关键问题进行了深入提问。两位博士在答辩过程中逻辑清晰、表达准确，对专家提出的问题逐一进行了认真回答，并虚心听取了答辩委员会提出的意见和建议。

根据两位学位申请人的材料、评阅人意见和答辩表现，答辩委员会一致认为，两位同学的论文写作规范，研究态度严谨，研究工作系统深入，表明其已掌握本领域扎实的理论基础和专业知识，并具备独立开展科学研究的能力。最终，答辩委员会经过投票表决，一致同意毛涵和武鑫雨通过博士学位论文答辩，并建议授予工学博士学位。会议决议由答辩委员会主席周光辉教授正式宣布。

答辩结束后，两位博士与导师朱爱斌教授及答辩委员会专家合影留念。

毛涵和武鑫雨在读期间均发表了4篇SCI/EI论文，并积极参与团队科研项目，在机器人与智能装备相关领域开展了系统研究，展现了良好的科研素养与团队合作精神。他们的顺利毕业不仅是个人努力的成果，也体现了团队长期积累的科研实力。

在此，热烈祝贺毛涵和武鑫雨顺利完成博士学位论文答辩，祝愿他们在未来的科研与工作道路上取得更加优异的成绩。